Pion

Примечание

Мы используем uv

Вместо «python script.py» в инструкции будет использоваться «uv run script.py»

SDK для управления дронами geoscan pioneer base по протоколу MAVLink.

Поддерживает дроны с модификацией ультразвуковой системы навигации локус и с Raspberry Pi Zero 2W (модификация «Арена») или на radxa zero 3w.

Тесты проводились также на pioneer mini, но могут быть ошибки в некоторых методах.

Перед работой с модулем рекомендуется загрузить рекомендуемые параметры через Pioneer Station.

Параметры автопилота

Установка

pip install pionsdk

pip install git+https://github.com/OnisOris/pion

Установка для разработки

Данный способ требуется только для модификации модуля. Для использования устанавливайте через pip.

pip install -e .

Подключение

Для подключения к дрону создайте экземпляр класса Pion.

Частый IP для реального дрона: 10.1.100.[номер] Порт: 5656

В примере указан IP и порт для Геоскан симулятора:

from pion import Pion

ip = "127.0.0.1"
port = 8000
drone = Pion(ip=ip, mavlink_port=port)

Рой дронов

В pionsdk реализовано роевое управление через класс SwarmCommunicator.

Схематичное отображение дронов и векторов управления

Автоустановка swarmserver на Radxa

curl -o pion_install.sh https://raw.githubusercontent.com/OnisOris/pion/refs/heads/dev/scripts/pion_swarm_radxa_install.sh
chmod +x pion_install.sh
sudo ./pion_install.sh

После установки достаточно запустить /scripts/vserver.py и pionsrv для управления роем.

Консоль управления роем

pionsrv

После установки необходимо прописать команду

start_control_server

Визуализация

Для запуска вам нужен uv:

pip install uv

Или matplotlib:

pip install matplotlib

После установки запустите

2D + 3D

uv run ./scripts/4xvserver.py

2D

uv run ./scripts/vserver.py

Подробное описание с примерами

• Pion - класс управления реальными дронами

• Spion - класс дрона-симулятора

• Apion - класс с реализацией асинхронного управления

• Simulator - классы симуляторов

• Pio - абстрактные классы

Дополнительное ПО

• Консоль управления роем (pionsrv)

• Модуль алгоритмов роя (lokky)

• Автоустановка rtsp сервера на radxa

• Пример использования камеры на дроне

Описание классов и функций

• Установка модуля Pion
  • Универсальный способ
    • Установка на Linux
      • Установка через pip
      • Установка для разработки
      • Ручная установка
    • Установка на windows
      • Установка через pip
    • Установка на mac os
      • Установка через pip
• Описание работы скриптов
  • Скрипт Fisrt_flight
  • Скрипты симуляции роя
  • Скрипт camera
• Pion
  • Pion
    • Pion.__init__()
    • Pion.arm()
    • Pion.disarm()
    • Pion.goto()
    • Pion.goto_from_outside()
    • Pion.goto_process()
    • Pion.goto_to_autopilot()
    • Pion.goto_yaw()
    • Pion.land()
    • Pion.led_control()
    • Pion.led_custom()
    • Pion.point_tracking()
    • Pion.poweroff()
    • Pion.rc_while()
    • Pion.reboot_board()
    • Pion.reboot_computer()
    • Pion.send_rc_channels()
    • Pion.send_speed()
    • Pion.set_rc()
    • Pion.set_v()
    • Pion.sland()
    • Pion.speed
    • Pion.stakeoff()
    • Pion.start_track_point()
    • Pion.stop()
    • Pion.stop_moving()
    • Pion.takeoff()
    • Pion.trajectory_tracking()
    • Pion.trajectory_tracking_process()
    • Pion.v_while()
    • Pion.wait_point()
• sPion
  • Spion
    • Spion.__init__()
    • Spion.attitude
    • Spion.borders()
    • Spion.goto()
    • Spion.goto_body()
    • Spion.goto_from_outside()
    • Spion.land()
    • Spion.position
    • Spion.position_controller()
    • Spion.send_rc_channels()
    • Spion.send_speed()
    • Spion.set_body_velocity()
    • Spion.speed
    • Spion.start_message_handler()
    • Spion.stop()
    • Spion.stop_message_handler()
    • Spion.takeoff()
    • Spion.velocity_controller()
• aPion
  • Apion
    • Apion.goto_from_outside()
    • Apion.goto_yaw()
    • Apion.main()
    • Apion.message_handler()
    • Apion.send_speed()
    • Apion.set_v_async()
    • Apion.stop()
    • Apion.v_while()
• Simulator
  • Point
    • Point.__init__()
    • Point.__weakref__
    • Point.get_trajectory()
    • Point.speed
    • Point.step()
• Pio
  • DroneBase
    • DroneBase.__init__()
    • DroneBase.arm()
    • DroneBase.attitude
    • DroneBase.attitude_write()
    • DroneBase.check_battery()
    • DroneBase.disarm()
    • DroneBase.goto_yaw()
    • DroneBase.heartbeat()
    • DroneBase.land()
    • DroneBase.led_control()
    • DroneBase.position
    • DroneBase.position_controller()
    • DroneBase.print_information()
    • DroneBase.print_latest_logs()
    • DroneBase.reboot_board()
    • DroneBase.save_data()
    • DroneBase.send_rc_channels()
    • DroneBase.set_v()
    • DroneBase.sland()
    • DroneBase.stakeoff()
    • DroneBase.takeoff()
    • DroneBase.xyz
    • DroneBase.yaw
• Controller
  • PIDController
    • PIDController.__init__()
    • PIDController.__new__()
    • PIDController.__reduce__()
  • AdaptiveController
    • AdaptiveController.__init__()
    • AdaptiveController.__new__()
    • AdaptiveController.__reduce__()